کنترل گام به عقب تطبیقی ربات اسکارا ۴ درجه آزادی در حضور نامعینی

Authors

حبیب احمدی

استادیار، دانشگاه صنعتی شاهرود، دانشکده مهندسی مکانیک حسین حسین پور کلاته

دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه صنعتی شاهرود، دانشکده مهندسی مکانیک هانیه اسماعیلی

کارشناسی ارشد، دانشگاه صنعتی شاهرود، دانشکده مهندسی مکانیک

abstract

از آنجا که دینامیک حاکم بر ربات، دارای معادلات غیرخطی است، برای دستیابی به ردیابی مناسب و همگرایی مجانبی، استفاده از روش های کنترل غیرخطی بسیار سودمند است. در این مقاله برای کنترل یک ربات اسکارا در حضور نامعینی از روش گام به عقب استفاده شده است. روش گام به عقب یک تکنیک سیستماتیک بر پایه لیاپانوف جهت طراحی یک سیستم کنترل پایدار برای سیستم های دینامیکی غیرخطی است. از آنجایی که در عمل اغتشاشات و عدم قطعیت های مختلفی در سیستم وجود دارد، نیاز است که کنترلر طراحی شده در برابر این عدم قطعیت ها و اغتشاشات مقاوم باشد. بنابراین در این تحقیق، با استفاده از روش گام به عقب انتگرالی، یک کنترل کننده پایدار جهت ردیابی مسیر برای سیستم غیرخطی ربات اسکارا طراحی و پایداری آن برمبنای تئوری لیاپانوف اثبات شده است. با توجه به اینکه در عمل پارامترهای جرم و اینرسی ربات به صورت دقیق مشخص نمی باشند، با اضافه کردن کنترل کننده تطبیقی، کنترل کننده گام به عقب تطبیقی برای سیستم مورد مطالعه طراحی شده و به این وسیله تخمین پارامترهای نامعلوم برای استفاده در کنترلر انجام شده و شبیه سازی سیستم با توجه به کنترلرهای طراحی شده بر روی ربات اسکارا با سه مفصل دورانی و یک مفصل کشویی صورت پذیرفته است. نتایج نشان داد که روش گام به عقب، انتخاب مناسبی در حضور عدم قطعیت پارامتری و اغتشاشات خارجی می باشد.

Upgrade to premium to download articles

Sign up to access the full text

Already have an account?login

similar resources

کنترل گام به عقب تطبیقی ربات اسکارا 4 درجه آزادی در حضور نامعینی

از آنجا که دینامیک حاکم بر ربات، دارای معادلات غیرخطی است، برای دستیابی به ردیابی مناسب و همگرایی مجانبی، استفاده از روش‌های کنترل غیرخطی بسیار سودمند است. در این مقاله برای کنترل یک ربات اسکارا در حضور نامعینی از روش گام به‌عقب استفاده شده‌است. روش گام به عقب یک تکنیک سیستماتیک بر پایه لیاپانوف جهت طراحی یک سیستم کنترل پایدار برای سیستم‌های دینامیکی غیرخطی است. از آنجایی که در عمل اغتشاشات و ع...

full text

کنترل گام به عقب تطبیقی برای گرفتن ایمن یک جسم توسط پنجه ربات

این مقاله به مسئله گرفتن ایمن جسم توسط یک ربات با استفاده از روش کنترل گام به عقب می پردازد. با توجه به مانورهای ربات در طی حرکت امکان لغزش و افتادن جسم وجود دارد؛ لذا به منظور کنترل لغزش و ردیابی مسیرهای مطلوب در نظر گرفته شده از کنترل گام به عقب تطبیقی استفاده شده است. ابتدا معادلات دینامیکی ربات مورد مطالعه شامل بازوی مکانیکی با 3 مفصل دورانی، 1 مفصل کشویی و پنجه فک موازی به همراه دینامیک مح...

full text

کنترل مدل مرجع تطبیقی با جبرانساز شبکه عصبی مصنوعی ربات زیرآبی خودکار6 درجه آزادی

طراحی کنترل‌کننده هوشمند خودتنظیم رباتهای زیرآبی خودکار بدلیل محیط پر اغتشاش زیر آب، دینامیک پیچیده غیرخطی و ناقص عملگر، بسیار چالش برانگیز است. در این مقاله کنترل ترکیبی مدل مرجع تطبیقی همراه با جبرانساز شبکه عصبی مصنوعی برای کنترل ردیاب ربات زیرآبی خودکار 6 درجه آزادی ارائه شده است. سیستم دینامیکی غیرخطی ناقص عملگر 4 ورودی - 6 خروجی شناور زیرآبی بر اساس دو رویکرد تفکیک مدل دینامیکی به چهار زی...

full text

کنترل وضعیت گام به عقب تطبیقی مدولار فیلتر شده فضاپیما در حضور گشتاور اغتشاشی

کنترل وضعیت فضاپیما یکی از مسائل حائز اهمیت در حوزه هوافضا می باشد. . از آنجا که معادلات وضعیت فضاپیما غیرخطی هستند روش های کنترل خطی جوابگو نخواهند بود و بنابراین باید از روش های غیرخطی استفاده کرد. روش گام به عقب که شامل تکنیک های تطبیقی و غیرتطبیقی می باشد یکی از روش هایی است که دارای ویژگی هایی مناسبی جهت کنترل وضعیت می باشد. روش گام به عقب تطبیقی مدولار یک روش تطبیقی غیرخطی است که دارای یک...

full text

کنترل عصبی- تطبیقی مقاوم روبات اسکارا سه محوره با وجود نامعینی جرمی

در این مقاله هدف طراحی کنترل کننده تطبیقی1- عصبی2 برای یک بازوی مکانیکی SCARA می‌باشد. بازوی مکانیکی مورد نظر یک سیستم غیرخطی می‌باشد که کنترل کننده‌های کلاسیک قادر به کنترل آن نمی‌باشند. ابتدا شرح مختصری از کارهایی که تاکنون بر روی سیستم‌های مشابه انجام شده است ارائه خواهد شد و سپس در ادامه با استفاده از روش اولر- لاگرانژ که مبتنی بر انرژی پتانسیل و جنبشی سیستم می‌باشد، م...

full text

کنترل عصبی- تطبیقی مقاوم روبات اسکارا سه محوره با وجود نامعینی جرمی

در این مقاله هدف طراحی کنترل کننده تطبیقی1- عصبی2 برای یک بازوی مکانیکی SCARA می‌باشد. بازوی مکانیکی مورد نظر یک سیستم غیرخطی می‌باشد که کنترل کننده‌های کلاسیک قادر به کنترل آن نمی‌باشند. ابتدا شرح مختصری از کارهایی که تاکنون بر روی سیستم‌های مشابه انجام شده است ارائه خواهد شد و سپس در ادامه با استفاده از روش اولر- لاگرانژ که مبتنی بر انرژی پتانسیل و جنبشی سیستم می‌باشد، م...

full text

My Resources

Save resource for easier access later


Journal title:
مکانیک سازه ها و شاره ها

جلد ۵، شماره ۴، صفحات ۲۹۷-۳۰۷

Hosted on Doprax cloud platform doprax.com

copyright © 2015-2023